接近传感器在机器人手夹持器中的应用

机器人手夹持器是一种具有多个自由度，可灵巧抓取物体的机械结构部件。可用于各种工业自动化生产、装配和操作中，同时也常出现于各类军、民用无人地面车辆上，并在高风险环境下执行信息探测、物品收集和侦查、排爆等任务。机器人手夹持器一般多采用钳形结构，以开、合的方式来夹取物体。因此，“钳口”开合度的精确测量和控制，是直接影响夹取过程成功与否的关键性因素。

　　由于接近传感器能够感应距离和位置的变化，所以，也是机器人手夹持器中，测量开合情况的常用传感器件。接近传感器的工作原理有很多，但应用的领域和行业不尽相同。机器人手夹持器中的接近传感器多利用磁场的变化与被测金属部件的相对位置关系来进行测量。通常传感器被安装在夹持器的其中一个夹钳上，在夹取物体时，接近传感器能够通过感应磁场的大小变化而判断两者(夹钳)距离的远近。从而可与设定值进行比较，调节手夹持器开度的大小，避免抓空或损坏物件。

霍尼韦尔传感与控制采用涡流电流衰减振荡器(ECKO)和霍尔效应等多种技术，可提供环境密封接近传感器。除满足铁路应用之外，这些传感器还可用到工业流水线生产、食品饮料包装检测、机床钻头断损报警等领域中。